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DAGU ROVER 5 in Verbindung mit DAGU4 Motor SHIELD

Als Fahrwerk habe ich mich für das DAGU ROVER 5 entschieden. Es kann mit 4 dem dazu gehörenden Motor Shield (DAGU4ROVER) Motoren und 4 Encodern betrieben werden.

Bei der Auswahl der PINs sollte auf folgendes geachtet werden:

Der Arduino MEGA hat 4 Timer. Jeder Timer kann maximal 3 PWM-Signale ausgeben!

Wichtig ist, dass die ausgewählten PINs NICHT den Timer 5 benutzen, da dieser von der Servo Lib benutzt wird. Wenn die Hindernisvermeidung mittels 3 Ultrasonic Entfernungsmessern gemacht werden soll ist dies unrelevant da wir dann ja auch kein Servo benutzen.
Wichtig ist außerdem, dass die verwendeten Timer vom gleichen Typ sind - hier also eher die 16-Bit Timer, damit die PWM's alle die gleiche Charakteristik haben.

Die 8-Bit Timer benutzen die PWM-Signale eine andere Wiederholfrequenz. Insofern ist zB. der PIN 4 , der am Timer 0 hängt, ungünstig.

Folgend die Timer zur Auswahl:

Timer1: PWM-Pins 11,12,13
Timer2: ----
Timer3: PWM-Pins 2,3,5
Timer4: PWM-Pins 6,7,8

Ich habe mich zu folgender Variante entschieden:

Servo           -> PIN 11      -> benutzt TIMER 1
Räder links   -> PIN 2, 3   -> benutzen TIMER 3
Räder rechts -> PIN 6, 7  -> benutzen TIMER 4


Ultrasonic "HC-SR04"
Trigger   -> PIN 13 -> TIMER ??? (5)
Echo      -> PIN 12 -> TIMER ??? (5)


Dabei habe ich darauf geachtet, dass die linke wie auch die rechte Seite der Antriebe mit dem gleichen Timer versorgt werden.

Bei der Wahl des PINs für den Servo ist keine besonderen Fähigkeit des PINs zu beachten. Innerhalb der Servolib wird der PIN als ganz normaler digitaler Output eingerichtet und dann im Timerinterrupt zum richtigen Zeitpunkt ein- bzw. ausgeschaltet.

Arduino MEGA mit dagu4 Motor SHIELD

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